Pour son septième anniversaire, Joe reçoit comme cadeau un mystérieux livre bleu, offert par son oncle qui est magicien. Il découvre qu'en utilisant certains mots ou sons, le livre les transporte avec ses amis dans le temps. De la cour médiévale de Camelot à l'année 2095, où ils rencontrent leurs arrière-petites-filles. La seule façon pour eux de retourner à Brooklyn,
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New York, est de retrouver le fameux livre dans la période de temps où ils se trouvent. Au cours de leurs voyages, Joe et ses amis apprennent que le livre sera éventuellement hérité par l'arrière-petite-fille de Joe, Jodie, qui voyage aussi dans le temps avec ses copines.
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